輪式行走機構和足式行走機構的特點(diǎn)和各自適用的場(chǎng)合。

輪式行走機器人是機器人中應用多的一種機器人，在相對平坦的地面上，用車(chē)輪移動(dòng)方式行走是相當優(yōu)越的。車(chē)輪的形狀或結構形式取決于地面的性質(zhì)和車(chē)輛的承載能力。在軌道上運行的多采用實(shí)心鋼輪，室外路面行駛的采用充氣輪胎，室內平坦地面上的可采用實(shí)心輪胎。足式行走對崎嶇路面具有很好的適應能力，足式運動(dòng)方式的立足點(diǎn)是離散的點(diǎn)，可以在可能到達的地面上選擇優(yōu)的支撐點(diǎn)，而輪式行走工具面臨壞的地形上的幾乎所有點(diǎn)；足式運動(dòng)方式還具有主動(dòng)隔震能力，盡管地面高低不平，機身的運動(dòng)仍然可以相當平穩；足式行走在不平地面和松軟地面上的運動(dòng)速度較高，能耗較少。